본 연구는 단조 공정 시스템 내에서 제작된 단조 부품의 이송 과정 중 부품의 배치 상태 및 결함을 판별하기 위한 기술 개발로, 기존의 비전 시스템이나 레이저 변위 센서 등을 활용하는 것에 기술적 한계 있고 이미 설비가 완성된 환경에서 별도의 시스템 도입이 어려운 공간적 문제를 극복하기 위해 촉각 센서를 도입한 물체형상 추정 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 폴리우레탄 폼과 같이 변형이 큰 탄성 구조체를 이용하여 정전용량형 센서를 구성하고 이송된 단조 부품을 일정 압력 이상으로 눌렀을 때의 정전용량 변화를 통해 단조 부품의 형상이 동일한지, 혹은 배치가 바뀌었는지 등을 판별할 수 있는 시스템이다. 이 방법은 기존의 설비 구조 변경을 최소화하고, 단조 공정 시스템 내에서 간단하게 적용할 수 있는 장점이 있으며, 이를 통해 단조 부품의 형상이나 배치 상태 판별에 대한 정확성과 효율성이 향상되는 촉각센서 기반 판별 시스템을 구현할 수 있었다.