순차적 강성을 갖는 힘줄에서 영감을 받은 하이드로겔 구조체를 모방하기위해 셀룰로오스 나노섬유(CNF)와 아크릴아미드(AAm) 복합 잉크를 제작하여 3D 프린트하였다. CNF/PAAm 복합 하이드로겔의 인장 강도는 CNF의 카르복시메틸화 반응 시간과 농도에 의해 조절할 수 있다. 서로 다른 물성을 갖는 CNF/AAm를 잉크와 매트릭스로 선정하였으며, 낮은 강도의 매트릭스 내에 높은 강도의 잉크를 평행하게 나열된 선형으로 프린트하였다. 노즐 이동 속도를 조절하여 잉크의 토출 비율을 조절하였으며, 구역별로 복합 하이드로젤의 강성이 순차적으로 변하도록 유도하였다. 기존 구역별 물성이 달라지는 복합 하이드로젤이 물성이 변하는 부분에서 끊어지는 한계를 극복하였으며, 점진적인 물성 변화를 갖는 복합 하이드로젤을 제작함으로써 힘줄과 유사한 특성과 구조를 형성하여 소프트 로봇 공학에 응용 가능한 하이드로젤 제작 방식을 제공하였다.